ANYmal — четвероногий робот с колесами на концах ног

Инженеры Швейцарской высшей технической школы Цюриха представили робота ANYmal, оснащенного четырьмя ногами с колесами на концах, способного активно использовать два типа движений.

Как сообщается, главная особенность ANYmal заключается в алгоритме, позволяющем роботу использовать как колеса, так и ноги. Алгоритм основан на распространенном в области шагающих роботов методе поиска точек нулевого момента, при котором робот рассчитывает свои движения таким образом, чтобы сумма всех внешних сил была направлена к поверхности. В данном случае алгоритм постоянно высчитывает треугольник, ограниченный тремя точками контакта колес с поверхностью, внутри которого может располагаться точка нулевого момента.

Отмечается, что каждое колесо оборудовано собственным электромотором, благодаря чему ANYmal может ехать вперед, поворачивать в режиме хождения, а также переходить на шаг, если перед ним находится препятствие, на которое необходимо взобраться. Во время движения робот постоянно подстраивает положение каждой ноги таким образом, чтобы минимизировать перемещения центра масс по высоте.

В будущем инженеры планируют усовершенствовать алгоритм и научить робота применять ходьбу и перемещение на колесах одновременно.

Источник: N+1