Инженеры Калифорнийского университета в Беркли научили двуногого робота Cassie стабильно ездить на гиророликах, представляющих собой нечто вроде гироскутера, распиленного пополам. Статья с описанием алгоритма и экспериментов будет представлена на конференции Humanoids 2019, которая пройдет в октябре в Торонто.
Отметим, что хотя в робототехнике существует множество разных конструкций двигательных механизмов, тем не менее, можно выделить два основных типа роботов: колесные и ходячие. Каждый из этих типов обладает своими преимуществами и недостатками: колесные роботы передвигаются наиболее эффективно, а шагоходы способны легко преодолевать препятствия, недоступные многим колесным роботам. Существуют разработки, в которых инженеры совместили механизмы обоих типов, однако этот подход приводит к компромиссам и сниженной эффективности в обоих режимах движения.
Инженеры из Калифорнийского университета в Беркли выбрали иной подход и решили научить двуногого робота Cassie ездить на съемных гиророликах — при необходимости робот может снять «обувь» и опереться на поверхность ногами, чтобы преодолеть высокое препятствие или сложный рельеф.
Напомним, робот Cassie имеет сложную двуногую конструкцию, которая в сумме обеспечивает ему 20 степеней свободы. В каждой ноге аппарата есть семь сочленений, из которых пять активны и приводятся в движение электромоторами, а еще два реализованы с помощью пассивных балок между сегментами.
В 2018 году инженеры доработали алгоритмы управления роботом для того, чтобы он мог ездить на классическом гироскутере.
В своей новой работе исследователи научили робота выполнять еще более сложную задачу — ездить на гиророликах, которые представляют собой две отдельные платформы. Управляются они, как и гироскутер, наклоном корпуса, однако, поскольку каждое колесо ездит независимо от другого, эта задача непростая для человека — но, как выяснилось, не для робота, рассказывает IEEE Spectrum.
Пока авторы не опубликовали статью с описанием того, как именно им удалось добиться такого результата. Тем не менее, они опубликовали записи некоторых экспериментов. На них можно видеть, что робот не только успешно справляется со стабилизацией при обычной езде, но и способен поворачивать, двигаться по неровным поверхностям, взбираться на горку, ехать под уклон и даже съезжать с небольшой лестницы, не падая. Все вычисления при этом происходят в режиме реального времени на встроенном компьютере Cassie.
Напоследок отметим, что, по мысли инженеров, в будущем Cassie найдет применение в службе доставки, охранной конторе или спасательно-поисковом отряде. Также двуногий робот пригодится для обслуживания и инспектирования фабрик и строительных площадок.
Источник: hightech.plus