Японские инженеры из Токийского столичного университета создали четвероногого робота, способного ходить по горизонтальным поверхностям и взбираться по вертикальным лестницам, причем он самостоятельно распознает поручни лестницы перед собой. Разработка была представлена на конференции IROS 2019, кратко о ней рассказывает IEEE Spectrum.
Как сообщается, разработанное устройство представляет собой 7-килограммового робота, оснащенного простыми захватами, не мешающими ему при ходьбе, но позволяющими взбираться вверх по вертикальным лестницам и продолжать путь наверху. Решение имеет достаточно сложную конструкцию конечностей, каждая из которых обладает пятью степенями свободы. На концах ног располагаются датчики давления и касания, а также подвижный «большой палец», позволяющий захватывать поручень на лестнице.
Для навигации у робота установлено два лазерных дальномера на спине и четыре ToF-камеры на голове с одной степенью свободы. Оба типа датчиков оценивают расстояние перед устройством, посылая лучи и измеряя время, через которое отраженные лучи возвращаются к ним. Данные с разных датчиков объединяются в единое облако точек, а алгоритмы машинного обучения самостоятельно распознают поручни лестницы, рассчитывают оптимальные точки захвата и необходимые движения.
Стоит отметить, что в настоящее время алгоритмы робота не универсальны и их необходимо отдельно обучать для каждой лестницы, но в будущем авторы планируют исправить этот недостаток. Кроме того, на ролике можно видеть, что запись была многократно ускорена, и на самом деле робот двигается крайне медленно.
Источник: N+1