Инженеры из Университета Торонто представили на робототехнической конференции ICRA 2019 открытый проект беспилотного тейлситтера Phoenix. Материалы доклада опубликованы на arXiv.org.
Отметим, что традиционные мультикоптеры и беспилотники самолетного типа обладают как очевидными преимуществами, так и недостатками. Мультикоптеры, например, способны вертикально взлетать и садиться и хорошо маневрируют в небольших пространствах, однако неэффективны при полетах на большие расстояния. Беспилотники самолетного типа практически полная противоположность — они способны летать быстро и далеко, но для таких дронов нужны специальные катапульты или взлетно-посадочные полосы.
В поисках промежуточных схем некоторые инженеры обращаются к схеме «тейлситтер» — такие летательные аппараты садятся на хвост, взлетают вертикально, а после взлета разворачивают корпус с фиксированным крылом параллельно земле и движутся в воздухе горизонтально. Среди беспилотников уже существуют примеры тейлситтеров, но это, как правило, коммерческие разработки, а исследовательские дроны-телситтеры существуют в виде отдельных прототипов без подробного описания, что замедляет разработку новых летательных аппаратов по такой схеме.
Чтобы дать возможность поэкспериментировать со схемой «тейлситтер» всем желающим, инженеры из Университета Торонто разработали открытый проект беспилотного двухроторного тейлситтера Phoenix.
Как сообщается, дрон построен на базе популярной платформы PX4 и оснащен парой вращающихся в противоположные стороны роторов. Управляет беспилотником контроллер Pixracer. Для связи с пультом или компьютером предусмотрен модуль Wi-Fi. Пластиковая рама тейлситтера распечатана на 3D-принтере, а крыло выполнено из пенополиуретана.
Разработчики позиционируют Phoenix как исследовательскую и образовательную платформу. Файлы для 3D-печати, схема подключения электроники и код для контроллера доступны на Github.
Источник: N+1